171 lines
5.3 KiB
C#
171 lines
5.3 KiB
C#
//using System;
|
|
//using UnityEngine;
|
|
//using System.Collections;
|
|
//using System.IO.Ports;
|
|
//using System.Linq;
|
|
//using UnityEngine.UI;
|
|
|
|
//public class Serial3 : MonoBehaviour{
|
|
|
|
// public RotationControl bot;
|
|
// public Walk walk;
|
|
|
|
// public float a1, a2, a3, b1, b2, b3;
|
|
|
|
// // ~Serial3()
|
|
// // {
|
|
// // serialPort.Close();
|
|
// // serialPort.Dispose();
|
|
// // }
|
|
|
|
// public bool enabled = false;
|
|
// public bool enabled_send = false;
|
|
|
|
// SerialPort serialPort;
|
|
|
|
// public void Update()
|
|
// {
|
|
// if (serialPort == null)
|
|
// {
|
|
// serialPort = new SerialPort(@"\\.\" + "COM7", 230400);
|
|
|
|
// try
|
|
// {
|
|
// serialPort.NewLine = "\r\n";
|
|
|
|
//// serialPort.DataReceived += new SerialDataReceivedEventHandler(DataReceivedHandler);
|
|
|
|
// serialPort.Open();
|
|
// serialPort.DiscardOutBuffer();
|
|
// serialPort.DiscardInBuffer();
|
|
|
|
// enabled = true;
|
|
// }
|
|
// catch
|
|
// {
|
|
// enabled = false;
|
|
// }
|
|
// }
|
|
|
|
// if (enabled)
|
|
// {
|
|
// serialPort = Serial.Instance.serialPort;
|
|
// Serial.Instance.enabled = enabled_send;
|
|
// if (serialPort is SerialPort)
|
|
// {
|
|
// string received = serialPort.ReadLine();
|
|
// string[] data = received.Split(',');
|
|
|
|
// foreach (string d in data)
|
|
// {
|
|
|
|
// string[] ch = d.Split('_');
|
|
|
|
// int channel = int.Parse(ch.First());
|
|
// float value = float.Parse(ch.Last());
|
|
|
|
// switch (channel)
|
|
// {
|
|
// case 0:
|
|
// a1 = value - 127;
|
|
// break;
|
|
// case 1:
|
|
// a2 = value - 127;
|
|
// break;
|
|
// case 2:
|
|
// a3 = value - 127;
|
|
// break;
|
|
// case 3:
|
|
// b1 = value - 127;
|
|
// break;
|
|
// case 4:
|
|
// b2 = value - 127;
|
|
// break;
|
|
// case 5:
|
|
// b3 = value - 127;
|
|
// break;
|
|
// }
|
|
|
|
// bot.rotation = new Quaternion(limit(a2, -20, 20), -1 * limit(a3, -20, 20), -1 * limit(a1, -20, 20),
|
|
// 1);
|
|
|
|
// float speed = (float) (Math.Sqrt(b1 * b1 + b2 * b2) / 127) * 3;
|
|
// walk.walkspeed = speed < 0.5f ? 0 : speed;
|
|
|
|
// float rotation = -1 * limit(b3/4, -5, 5);
|
|
// walk.centerRotation = rotation < 0.5f && rotation > -0.5f ? 0 : rotation;
|
|
|
|
// walk.walkDirection = (-1 * ConvertRadiansToDegrees((float) Math.Atan2(b2, b1)));
|
|
|
|
// float rotationabs = Math.Abs(walk.centerRotation);
|
|
// float speed2 = ((6 / 3) * walk.walkspeed) + ((6/5) * rotationabs);
|
|
// speed2 = speed2 < 6 ? speed2 : 6;
|
|
// walk.speed2 = (int)(10 - speed2);
|
|
// }
|
|
// }
|
|
// }
|
|
// }
|
|
|
|
// private void DataReceivedHandler(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
|
|
// {
|
|
// SerialPort serialPort = (SerialPort)sender;
|
|
|
|
// if (enabled)
|
|
// {
|
|
// if (serialPort is SerialPort)
|
|
// {
|
|
// string received = serialPort.ReadLine();
|
|
// string[] data = received.Split(',');
|
|
|
|
// foreach (string d in data)
|
|
// {
|
|
// // if (data == "\r")
|
|
// // continue;
|
|
|
|
// string[] ch = d.Split('_');
|
|
|
|
// int channel = int.Parse(ch.First());
|
|
// float value = float.Parse(ch.Last());
|
|
|
|
// switch (channel)
|
|
// {
|
|
// case 0:
|
|
// a1 = value;
|
|
// break;
|
|
// case 1:
|
|
// a2 = value;
|
|
// break;
|
|
// case 2:
|
|
// a3 = value;
|
|
// break;
|
|
// case 3:
|
|
// b1 = value;
|
|
// break;
|
|
// case 4:
|
|
// b2 = value;
|
|
// break;
|
|
// case 5:
|
|
// b3 = value;
|
|
// break;
|
|
// }
|
|
// }
|
|
|
|
// // bot.rotation = new Quaternion(-1* limit(y, -30, 30), 0, -1* limit(x, -30, 30), 1);
|
|
// }
|
|
// }
|
|
// }
|
|
|
|
// public float limit(float input, float min, float max)
|
|
// {
|
|
// input = input / 6;
|
|
// return (input < max & input > min) ? input : input < min ? min : max;
|
|
// }
|
|
|
|
// public float ConvertRadiansToDegrees(float radians)
|
|
// {
|
|
// float degrees = (float)((180 / Math.PI) * radians);
|
|
// return (degrees);
|
|
// }
|
|
|
|
//}
|