Hexapod_Simulation_Unity/Assets/Serial/Serial3.cs

//using System;
//using UnityEngine;
//using System.Collections;
//using System.IO.Ports;
//using System.Linq;
//using UnityEngine.UI;

//public class Serial3 : MonoBehaviour{

//    public RotationControl bot;
//    public Walk walk;

//    public float a1, a2, a3, b1, b2, b3;

//    //    ~Serial3()
//    //    {
//    //        serialPort.Close();
//    //        serialPort.Dispose();
//    //    }

//    public bool enabled = false;
//    public bool enabled_send = false;

//    SerialPort serialPort;

//    public void Update()
//    {
//        if (serialPort == null)
//        {
//            serialPort = new SerialPort(@"\\.\" + "COM7", 230400);

//            try
//            {
//                serialPort.NewLine = "\r\n";

////                serialPort.DataReceived += new SerialDataReceivedEventHandler(DataReceivedHandler);

//                serialPort.Open();
//                serialPort.DiscardOutBuffer();
//                serialPort.DiscardInBuffer();

//                enabled = true;
//            }
//            catch
//            {
//                enabled = false;
//            }
//        }

//        if (enabled)
//        {
//            serialPort = Serial.Instance.serialPort;
//            Serial.Instance.enabled = enabled_send;
//            if (serialPort is SerialPort)
//            {
//                string received = serialPort.ReadLine();
//                string[] data = received.Split(',');

//                foreach (string d in data)
//                {

//                    string[] ch = d.Split('_');

//                    int channel = int.Parse(ch.First());
//                    float value = float.Parse(ch.Last());

//                    switch (channel)
//                    {
//                        case 0:
//                            a1 = value - 127;
//                            break;
//                        case 1:
//                            a2 = value - 127;
//                            break;
//                        case 2:
//                            a3 = value - 127;
//                            break;
//                        case 3:
//                            b1 = value - 127;
//                            break;
//                        case 4:
//                            b2 = value - 127;
//                            break;
//                        case 5:
//                            b3 = value - 127;
//                            break;
//                    }

//                    bot.rotation = new Quaternion(limit(a2, -20, 20), -1 * limit(a3, -20, 20), -1 * limit(a1, -20, 20),
//                        1);

//                    float speed = (float) (Math.Sqrt(b1 * b1 + b2 * b2) / 127) * 3;
//                    walk.walkspeed = speed < 0.5f ? 0 : speed;

//                    float rotation = -1 * limit(b3/4, -5, 5);
//                    walk.centerRotation = rotation < 0.5f && rotation > -0.5f ? 0 : rotation;

//                    walk.walkDirection = (-1 * ConvertRadiansToDegrees((float) Math.Atan2(b2, b1)));

//                    float rotationabs = Math.Abs(walk.centerRotation);
//                    float speed2 = ((6 / 3) * walk.walkspeed) + ((6/5) * rotationabs);
//                    speed2 = speed2 < 6 ? speed2 : 6;
//                    walk.speed2 = (int)(10 - speed2);
//                }
//            }
//        }
//    }

//    private void DataReceivedHandler(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
//    {
//        SerialPort serialPort = (SerialPort)sender;

//        if (enabled)
//        {
//            if (serialPort is SerialPort)
//            {
//                string received = serialPort.ReadLine();
//                string[] data = received.Split(',');

//                foreach (string d in data)
//                {
//                    //                    if (data == "\r")
//                    //                        continue;

//                    string[] ch = d.Split('_');

//                    int channel = int.Parse(ch.First());
//                    float value = float.Parse(ch.Last());

//                    switch (channel)
//                    {
//                        case 0:
//                            a1 = value;
//                            break;
//                        case 1:
//                            a2 = value;
//                            break;
//                        case 2:
//                            a3 = value;
//                            break;
//                        case 3:
//                            b1 = value;
//                            break;
//                        case 4:
//                            b2 = value;
//                            break;
//                        case 5:
//                            b3 = value;
//                            break;
//                    }
//                }

//                //                bot.rotation = new Quaternion(-1* limit(y, -30, 30), 0, -1* limit(x, -30, 30), 1);
//            }
//        }
//    }

//    public float limit(float input, float min, float max)
//    {
//        input =  input / 6;
//        return (input < max & input > min) ? input : input < min ? min : max;
//    }

//    public float ConvertRadiansToDegrees(float radians)
//    {
//        float degrees = (float)((180 / Math.PI) * radians);
//        return (degrees);
//    }

//}